Нахождение минимальной длины дорог

[fragilewelldone]

Здравствуйте!
Искал в интернете ответ на мой вопрос или подсказку и не нашел.
Суть задачи:
дано N городов(точек) на плоскости(имеют координаты x,y), и m рвов(отрезков)(имеют координаты начала и конца).Города соединяются дорогами(если между ними нету рва).Все дороги прямые и не имеют общих точек со рвами. Концы любой дороги должны быть городами.

Нужно построить дороги так, чтобы из любого города можно было попасть в любой другой.
Проверить, можно ли это сделать и если можно, укажите, между какими городами нужно провести дорогу, чтобы суммарная длина дорог была минимальна.
По моему мнению сложность состоит в том что неизвестно с какого города начинать и как совместить пересечение рвов и дорог(тоесть отрезков) с алгоритмом поиска кратчайшего пути.
Прошу подсказать алгоритм который более подходит для данной задачи.

[SNUPY]

Читаем про задачу коммивояжера =)))