Разбор схемы в SciLab

[someannushka]

Здравствуйте.
Нужна помощь в разборе схемы со SciLab.
Есть документ, на основе которого сделана схема.
Сижу уже битый час и пытаюсь понять формулы и как они в целом относятся к схеме, и что каждое значение в схема значит\за что отвечает и т.д.
Все что я поняла, что это симуляция мячика на поверхности без учета веса, а вот как по формулам пришли к конечым значениям (например матрицы А, B, C, D и что такое K), вообще не понятно.
Буду благодарна, если обьясните.

(ниже прикрепляю сам документ и scilab схему, хотя в статье есть один в один схема)
Спасибо