Гироскоп vs компас

[_PROGRAMM_]

Добрый вечер. Это снова я. Arduino и иже с ним относится все-таки к железу, а так как это мой родной форум, я задам вопрос здесь. Сейчас думаю над стабилизацией коптера и созданием системы висения. Возник такой вопрос. Что если связку гироскоп-акселерометр заменить на компас акселерометр?

[Airhand]

Стиралка тоже зделана преимущественно из железа, корабли и автомобили. Давайте всё это тут обсуждать :-))

[raxp]

Ну, а что мешает взять как MEMS трехосевой акселерометр + компас (lsm303dlh http://www.st.com/web/en/resource/te...CD00260288.pdf) и трехосевой гироскоп (l3g4200d http://www.st.com/web/catalog/sense_...C1288/PF250373) и альтиметр LPS331AP http://www.st.com/web/catalog/sense_...C1316/PF251601. Эти три пиндюрки веса не увеличат, а возможностей выше крыши.

Правда истинные квадрокоптерцы еще и GPS датчик добавляют, с совмещенным GSM.

[Smitt&Wesson]

Что если связку гироскоп-акселерометр заменить на компас акселерометр?

Компас то Вам зачем? Для стабилизации положения коптера, достаточно одного гироскопа. Кстати, если Вы не собираетесь на нём выполнять фигуры высшего пилотажа, достаточно двухосевого гироскопа. Конечно, можно добавить и акселерометр, для коррекции машины в моменты ускорений. Но, компас то зачем, если не секрет?

[_PROGRAMM_]

Но, компас то зачем, если не секрет?

Компенсировать реактивное вращение. Но, как сказали знающие люди, у него очень большие шумы. Достаточно одного провода рядом, чтобы коптер испытал краштест.

Не хочу плодить вторую тему. Вопрос тупой. К GY-521 ножки проще припаять или нынче есть какой-нибудь модный способ? На макетке отвратительно контачит.

[raxp]

...вот вы дали ссылку на картинку модуля-платки GY-521 на микросхеме MPU6050. Об чем речь, о самой ИМС отдельно в ее SOIC корпусе или о угловой вилке типа PLS к ней, что просто вставляется? Так запаяйте их на самой этой плате.

А со стороны так понимаю дуиньи есть ответные части розеток-коннекторов. Насчет новомодности, да. Есть переходные шлейфы-проводки с розетками на концах (а есть и вилка-розетка), вроде таких:499405681_689.jpg
499405685_204.jpg

[_PROGRAMM_]

Речь идет о вилке, которая вставляется. Там есть две: угловая и прямая.

[raxp]

...дано два варианта ответа на два варианта ситуации Хочь прямая, хочь угловая, рабочая (более длинная) часть такой наборной вилки (PLS, PLD, ...) очень кошерно насаживается в розетки-гнезда (BLS, BLD, ...).

http://www.chipdip.ru/product/pls-14/
http://www.chipdip.ru/product/pls-4r/
http://www.chipdip.ru/product/bls-1/
http://www.chipdip.ru/product/bld-10/

Ферштеен?

p.s.: а вообще рекомендую себе скачать с оффсайта каталог соединителей и коннекторов AMP, она же Tyco (тайко) и иметь под рукой всегда полезнейший справочник.

[_PROGRAMM_]

...дано два варианта ответа на два варианта ситуации

Ну Вы же спросили Я не могу оставить вопрос без ответа.

Хочь прямая, хочь угловая, рабочая (более длинная) часть такой наборной вилки (PLS, PLD, ...) очень кошерно насаживается в розетки-гнезда (BLS, BLD, ...).

Спасибо. Я тупо напаял и все.
Другой вопрос: добился вывода показаний акселерометра (a*) и гироскопа(g*)
Координаты стоят в таком порядке:
ax:ay:az ||| gx:gy:gz (в начале значения акселя, потом гироскопа.)

a/g: -772:20:13752 ||| 74:257:-278
a/g: -872:188:13816 ||| 62:279:-290
a/g: -776:92:13988 ||| 75:304:-276
a/g: -788:32:13832 ||| 68:274:-291
a/g: -800:40:13952 ||| 60:286:-265
a/g: -860:16:13952 ||| 93:250:-275
a/g: -872:60:13952 ||| 71:266:-271
a/g: -796:-8:13924 ||| 77:276:-275
a/g: -712:32:13648 ||| 91:256:-286
a/g: -628:56:13564 ||| 23:309:-286
a/g: -840:60:13660 ||| 44:207:-284
a/g: -856:-104:13792 ||| 65:290:-298
a/g: -840:16:13700 ||| 53:260:-297
a/g: -916:-8:13900 ||| 62:295:-265
a/g: -832:92:13892 ||| 58:282:-287
a/g: -876:104:14008 ||| 62:304:-291
a/g: -752:20:13880 ||| 52:263:-263
a/g: -848:-12:13936 ||| 76:276:-301
a/g: -800:92:13856 ||| 85:297:-276
a/g: -732:0:14036 ||| 84:288:-264
a/g: -920:16:13996 ||| 41:237:-293
a/g: -708:40:13896 ||| 76:296:-293
a/g: -824:64:13684 ||| 65:291:-280
a/g: -740:68:13692 ||| 78:279:-278
a/g: -796:-12:13924 ||| 54:274:-271
a/g: -844:0:13740 ||| 62:296:-268
a/g: -752:-72:13780 ||| 77:260:-285
a/g: -872:4:13788 ||| 79:218:-287
a/g: -772:28:14084 ||| 67:274:-294
a/g: -872:12:13908 ||| 71:271:-280
a/g: -904:84:13928 ||| 78:266:-272
a/g: -696:32:13784 ||| 71:278:-272
a/g: -784:24:13804 ||| 77:252:-264
a/g: -784:40:13900 ||| 51:256:-274
a/g: -812:88:13840 ||| 51:278:-276
a/g: -800:-8:13980 ||| 43:281:-272
a/g: -808:36:13772 ||| 69:245:-264

Согласен. Акселю свойственно брехать, а вот гироскоп, как ни странно показывает угловую скорость у неподвижного датчика. Хотя стоит чуть поднять макетку, как некоторые значения прыгают до двух тысяч. Если начать вращать, то вообще около двадцати тысяч. Теоретически разброс от -300, до 300 можно принять за ноль. Пока я гуглю, задам еще один вопрос, на который не искал ответ. Как перевести эти значения в адекватные? Это вообще не нужно? Еще вроде рекомендуется использовать фильтр Калмана. Пока не вижу огромной надобности. Если что, то библиотеки в сети есть.

P.S. Есть ли смысл работать по прерываниям(INT)? На сколько это увеличит точность?

[IT-Lopata]

ты квадкоптер делаешь что-ли?