Графические преобразования(Афинные, Проэкционные, Эвклидовые)

[Rio309]

Юзая поиск, нашел только что то типа "слышал об Афинных преобразованиях?" и тд и тп.
Нужно бы сделать темку, где о преобразованиях хоть почитать можно будет .
Итак, есть матрица 4*9.
В ней описаны 9 точек, которые представляют собой деталь.
1) координата х
2) координата у
3) координата z(пока использую 2Д, потому она всегда 0)
4) масштаб(думаю для преобразований не нужна )

Начнем с Эвклидовых преобразований.
Насколько я понял, это будет обычная Декартовая система координат.

Перемещение детали:
Простое прибавление или вычитание по нужной оси.
Например, что б передвинуть на 10 вправо нужно прибавить ко всем координатам х 10.

Вращение вокруг центра координат:
Вот тут и мой вопрос: как?

[Rio309]

Насколько я понял, то должно быть так:
х1= x*cos(phi)-y*sin(phi)
y1= x*sin(phi)+y*cos(phi)

Но деталь искажается и стремится к нулю координат при многократном исспользовании поворота.