слежение за объектом и распознание маркеров

[brutalis]

Приветствую вас, товарищи форумчане. нужна ваша помощь.
есть программа(см. вложение.).
1.нужно получить координаты точек расставляемых на картинке.( с целью удержания их в центре за счет вращения камеры. но это потом)
2. распознание маркеров. таких как стрелочки(возврат какой нибудь функции при обнаружении). для движения в их направлении
сам не могу это сделать.

Исходные данные для разработки
Вездеходный робот-разведчик должен выполнять ряд задач без участия оператора. Требуется разработать систему визуальной навигации такого робота и реализовать полученные решения на действующем макете.


1. Обзор работ по решаемой проблеме и постановка задачи по разработке и реализации аппаратно-программного обеспечения системы визуальной навигации вездеходного робота-разведчика
Основные разделы по специальности (в соответствии с требованиями Государственных образовательных стандартов)

2. Исследовательский раздел (материал по исследованию предметной области, предмета проектирования, анализ вариантов решения задач, выбор конкретного варианта):
2.1. Обзор существующих систем визуальной навигации роботов
2.2. Принципы построения систем визуальной навигации роботов
2.3. Выбор и анализ аппаратных компонентов, программных решений и инструментария для разработки и реализации системы визуальной навигации вездеходного робота-разведчика
3. Специальный раздел (раскрываются все аспекты проектируемой области):

3.1 Разработка архитектуры системы визуальной навигации вездеходного робота-разведчика
3.2. Разработка механизмов доступа к видеокамере и предобработки видеоинформации
3.3. Разработка и реализация подсистемы навигации вездеходного робота-разведчика на базе алгоритма отслеживания множества точек
3.4. Разработка и реализация подсистемы навигации вездеходного робота-разведчика по маякам

По поводу железа. вся обработка ведется на пк. на роботе установлена ip камера(пока это D-Link DCS-932L ).
Реализуем на QT(mingw) с opencv. под винду.
Жестких ограничений по маркерам нет. единственное не должно быть привязки по цвету, тк камера в основном показывает в чб.

за обработку видео отвечает video.cpp

среда разработки qt(mingw)+opencv под вин7

заранее спасибо