|
|
Регистрация Восстановить пароль |
Регистрация | Задать вопрос |
Заплачу за решение |
Новые сообщения |
Сообщения за день |
Расширенный поиск |
Правила |
Всё прочитано |
|
Опции темы | Поиск в этой теме |
20.03.2016, 17:47 | #1 |
Регистрация: 20.03.2016
Сообщений: 5
|
навигация
Всем привет.
Задача моя сделать автопилот для колесного устройства(тележка). Вопрос по навигации. Я хочу использовать следующий приборчик (http://roboparts.ru/products/gy-521-mpu-6050). Правильно я представляю картину? Подключаю к микроконтроллеру, по протоколу IIC (I2C) передаю данные об изменении ускорения, затем интегрирую и получаю скорость, а если двойное интегрирование то расстояние. Не понимаю - Через равные промежутки времени я буду получать информацию, складывать и в дальнейшем смогу пронаблюдать пройденное расстояние? Спасибо за дальнейшую помощь. |
20.03.2016, 19:02 | #2 |
Форумчанин
Регистрация: 23.01.2016
Сообщений: 608
|
...второй интеграл будет функцией, определяющей перемещение в зависимости от времени, да.
Сможете, только для более реальных результатов в проекции на плоскости еще и высоту надо учитывать, а значит понадобится и MEMS барометр. По сути вы делаете инерциальную навигацию. Погрешность у нее накапливается. Лучше комбинировать с системами GPS/Глонасс и RTK. |
20.03.2016, 21:19 | #3 | |
Регистрация: 20.03.2016
Сообщений: 5
|
Цитата:
Да читал про инерциальную навигацию, погрешность у нее накапливается приличная. Правильно я думаю, что мне нужно не только сделать навигацию тележки, но и как доехать до точки конечной, нужен алгоритм? |
|
01.04.2016, 07:47 | #4 | |
Старожил
Регистрация: 31.05.2010
Сообщений: 13,543
|
Цитата:
Я бы выбрал лазерный дальномер установленный над вращающимся наклонным зеркальцем. Только там нужно учитывать базу между лазером и приёмником. Обычно погрешность измерений не превышает 1-1,5 мм на каждый метр (с дальностью - увеличивается).
Пиши пьяным, редактируй трезвым.
Справочник по алгоритмам С++ Builder |
|
05.04.2016, 19:08 | #5 | |
Форумчанин
Регистрация: 23.01.2016
Сообщений: 608
|
Цитата:
А для затяжки https://geektimes.ru/post/255736 |
|
06.04.2016, 12:09 | #6 |
Форумчанин
Регистрация: 23.01.2016
Сообщений: 608
|
FMT1000 - функционально завершенный инерциальный модуль трекера движения. Содержит 6-ти осевые MEMS FIS1100 от Fairchild.
https://www.fairchildsemi.com/produc...y/mems-module/ |
09.04.2016, 18:37 | #7 |
Форумчанин
Регистрация: 23.01.2016
Сообщений: 608
|
|
08.10.2016, 13:33 | #8 |
Пользователь
Регистрация: 07.10.2016
Сообщений: 23
|
Задача явно предполагает позиционирование в закрытом помещении, где традиционные средства типа GPS не всегда будут удобны и точны.
Тогда, если речь идет не о чужом помещении, где робот (тележка) оказался первый раз (случайно, внезапно и т.п.), то лучше заранее предполагать наличие инфраструктуры. Такая инфраструктура разворачивается заблаговременно и дает ощутимый эффект, если в конечном итоге потребуются полезные функции робота. В таких системах используются решения СШП (UWB - Ultra Wide Band). В помещении расставляются транспондеры на расстоянии друг от друга не более 100-150м, на роботе также приемопередатчик. В такой системе возможно измерение расстояний с точностью от 10 см (для открытой местности) до 20 см (для закрытых помещений). Приемопередатчики связываются с соседними, определяют точное расстояние друг до друга, и по трем-четырем точкам можно определить свое местоположение, если стационарные транспондеры заранее привязать к географии помещения. Почитать об этом можно у родоначальников технологии Time Domain, но у них компоненты будут дороговаты для нашего рынка. Зато есть ирландцы DecaWave, которые ближе к нам и у них дешевле :-)
С уважением,
Ваган Саруханов Последний раз редактировалось one_man_show; 08.10.2016 в 13:35. |
Опции темы | Поиск в этой теме |
Похожие темы | ||||
Тема | Автор | Раздел | Ответов | Последнее сообщение |
Навигация | Ekzamenator | PHP | 3 | 02.12.2013 21:47 |
Навигация | Abbath1349 | ASP.NET | 0 | 22.12.2011 05:58 |
Навигация | zmey1 | PHP | 1 | 18.08.2011 17:33 |
Навигация | stck | HTML и CSS | 4 | 13.11.2010 03:50 |
Навигация по таблице | Натуся | Помощь студентам | 4 | 31.10.2007 00:58 |