Алгоритм бинаризации методом Отсу

[Андрос]

есть листинг и описание метода...http://habrahabr.ru/post/112079 листинг честно тырил от туда.. но вот беда...завалил с алгоритмом ((
нада сделать алгоритм т.е по пунктам расписать что как и каким способом и формулой все делается....

вот мой нужна помощь его дополнить где стоит в скобках вопрос , или переделать немного.... препод сказал что алгоритм - , т.е описание действий, которые прочитает программист и сможет написать эту программу

1. Загружаем в программу изображение RGB
2. Переводим изображение из RGB в полутоновое (с помощью формулы I = 0.2125 R + 0.7154 G + 0.0721 B), сумма коэфицентов RGB в данной формуле не должна превышать 1
3. Вычисляем максимальные и минимальные значений яркости пикселей для нашего полутонового изображения, проходя в цикле все пикселы нашего изображения.
4. Строим гистограмму яркости пикселей нашего изображения????? (что такое эта гистограмма касаемо нашей программы и как ее стоить ???)
5. Устанавливаем порог t = 1,
(далее идут непонятки)...a1 и a2 и w1 и w2 что это такое и откуда оно взялось - надо описать для чего и откуда это
Тут вычисление в1в2
6. Проходим через всю гистограмму (значений яркости пикселей ), на каждом шаге пересчитывая дисперсию σb(t). (что эта за формула - скрин ее в студию и как она относится к нашей программе)
По формуле максимизации межклассовой дисперсии
В этой формуле a1 и a2 — средние арифметические значения для каждого из классов, w1 и w2 — вероятности первого и второго классов соответственно.
Если на каком-то из шагов дисперсия оказалась больше (как она оказалась больше, что такое дисперсия в этой программе) максимума, то обновляем дисперсию и t=T (откуда т и Т ???).
7. Искомый порог равен T.
8. Применяем значение порога яркости к нашему полутоновому изображению (каким образом???)
9. Выполнение бинаризации полутонового изображения с найденным порогом Т (каким образом??)
10. Визуализация результирующего изображения