навигация

[stason4ikas]

Всем привет.
Задача моя сделать автопилот для колесного устройства(тележка).
Вопрос по навигации.
Я хочу использовать следующий приборчик (http://roboparts.ru/products/gy-521-mpu-6050).

Правильно я представляю картину?
Подключаю к микроконтроллеру, по протоколу IIC (I2C) передаю данные об изменении ускорения, затем интегрирую и получаю скорость, а если двойное интегрирование то расстояние.

Не понимаю - Через равные промежутки времени я буду получать информацию, складывать и в дальнейшем смогу пронаблюдать пройденное расстояние?

Спасибо за дальнейшую помощь.

[kutani]

...второй интеграл будет функцией, определяющей перемещение в зависимости от времени, да.

Сможете, только для более реальных результатов в проекции на плоскости еще и высоту надо учитывать, а значит понадобится и MEMS барометр. По сути вы делаете инерциальную навигацию. Погрешность у нее накапливается. Лучше комбинировать с системами GPS/Глонасс и RTK.

[stason4ikas]

Сообщение от kutani

Сможете, только для более реальных результатов в проекции на плоскости еще и высоту надо учитывать, а значит понадобится и MEMS барометр. По сути вы делаете инерциальную навигацию. Погрешность у нее накапливается. Лучше комбинировать с системами GPS/Глонасс и RTK.

Да задача стоит, навигация на основе инерциальных датчиков
Да читал про инерциальную навигацию, погрешность у нее накапливается приличная.

Правильно я думаю, что мне нужно не только сделать навигацию тележки, но и как доехать до точки конечной, нужен алгоритм?

[Smitt&Wesson]

Сообщение от stason4ikas

Правильно я думаю, что мне нужно не только сделать навигацию тележки, но и как доехать до точки конечной, нужен алгоритм?

Думаю, Вы не с того конца взялись за задачу и плохо себе представляете, для чего нужен гироскоп. Гироскоп используется для определения положения аппарата относительно "генеральной оси". В летательных аппаратах, он незаменим. В движущихся по Земной (морской) поверхности, используется как стабилизатор орудийных и пусковых устройств. Собственно для навигации, практически не пригоден.
Я бы выбрал лазерный дальномер установленный над вращающимся наклонным зеркальцем. Только там нужно учитывать базу между лазером и приёмником. Обычно погрешность измерений не превышает 1-1,5 мм на каждый метр (с дальностью - увеличивается).

[kutani]

Правильно я думаю, что мне нужно не только сделать навигацию тележки, но и как доехать до точки конечной, нужен алгоритм?

рекомендую ознакомиться с открытым проектом трекера-логгера AVR Butterfly GPS logger http://butterflygps.sourceforge.net (там на GPS, но суть от этого не меняется в контексте построения маршрутов)

А для затяжки https://geektimes.ru/post/255736

[kutani]

FMT1000 - функционально завершенный инерциальный модуль трекера движения. Содержит 6-ти осевые MEMS FIS1100 от Fairchild.



https://www.fairchildsemi.com/produc...y/mems-module/

[kutani]

Какой фильтр применять в инерциальной измерительной системе - КИХ фильтр или фильтр Калмана? (ЭКиС, I.2016)

[one_man_show]

Задача явно предполагает позиционирование в закрытом помещении, где традиционные средства типа GPS не всегда будут удобны и точны.
Тогда, если речь идет не о чужом помещении, где робот (тележка) оказался первый раз (случайно, внезапно и т.п.), то лучше заранее предполагать наличие инфраструктуры. Такая инфраструктура разворачивается заблаговременно и дает ощутимый эффект, если в конечном итоге потребуются полезные функции робота.
В таких системах используются решения СШП (UWB - Ultra Wide Band). В помещении расставляются транспондеры на расстоянии друг от друга не более 100-150м, на роботе также приемопередатчик. В такой системе возможно измерение расстояний с точностью от 10 см (для открытой местности) до 20 см (для закрытых помещений). Приемопередатчики связываются с соседними, определяют точное расстояние друг до друга, и по трем-четырем точкам можно определить свое местоположение, если стационарные транспондеры заранее привязать к географии помещения.

Почитать об этом можно у родоначальников технологии Time Domain, но у них компоненты будут дороговаты для нашего рынка. Зато есть ирландцы DecaWave, которые ближе к нам и у них дешевле :-)