Алгоритм разбиения двухмерной сетки ячеек на выпуклые прямоугольники(язык не важен)

[Qmaks]

Есть двухмерная сетка с ячейками, на ней очерчена произвольная фигура.
Задача заключается в том, чтобы покрыть эту фигуру минимальным кол-вом непересикающихся прямоугольников.
Вот пример :


Слева желтым закрашена исходная область. Справа, уже после разбиения, одним цветом показан один прямоугольник.

Очень нужна помощь на уровне идеи работы алгоритма, потому что сам запутался.