|
|
Регистрация Восстановить пароль |
Регистрация | Задать вопрос |
Заплачу за решение |
Новые сообщения |
Сообщения за день |
Расширенный поиск |
Правила |
Всё прочитано |
|
|
Опции темы | Поиск в этой теме |
24.05.2024, 10:57 | #1 |
Регистрация: 24.05.2024
Сообщений: 8
|
Код робота Оптимус от "Бостон Динамикс".
https://youtu.be/-9EM5_VFlt8?si=KBBaj8I9qSSLs8IT
Предполагаю, что равновесие там поддерживается так: в зависимости от данных гидрокомпаса или гироскопов - от вектора куда отклонилось или отклоняется туловище, и от положений приводов запрограмировано какое движение какими приводами надо сделать чтобы вернуть устойчивое вертикальное положение. Если нужно вернуть равновесие при толчке, то в зависимости от вектора инерции, и силы инерции, выбирается определеная дальность отставки ноги и определеный угол наклона туловища, и определёный угол согнутости ног, рук. На каждое действие тела там конкретный набор конкретных движений конечностей и туловища: для шага, для разворота, для необходимости бросить руками предмет и попасть им в цель - робот выбирает место, на этом месте встаёт определёным образом и совершает определёные движения приводами конечностей и туловища. |
24.05.2024, 12:09 | #2 |
Высокая репутация
СуперМодератор
Регистрация: 27.07.2008
Сообщений: 15,648
|
А где код?
E-Mail: arigato.freelance@gmail.com
|
24.05.2024, 19:02 | #3 |
Регистрация: 24.05.2024
Сообщений: 8
|
Arigato, у меня нет такого кода. Есть логические приёмы рациональных движений для робота.
Если робот лазает по горам или часто подвергается толчкам, то наклон туловища вниз и вправо или влево - частично определяется из наклона плоскости туда куда надо идти роботу - эта часть програмы определяет по расчётам самый равновесный угол наклона туловища, и также наклон туловища коректируется от толчков, резких неожиданных толчков - по данным с гироскопов и гидрокомпаса, в зависимости от силы толчка определяется дальность выставления ноги вбок, сила толчка этой ногой, согнутость ног в коленях, угол разворота всего тела, угол наклона туловища вниз и в стороны для максимально быстрой нейтрализации инерции толчка. Также для увеличеной устойчивости нужна корекция шага ногой при толчке в торс робота: место куда наступит при возникновении толчка, насколько согнутой в колене ногой наступит и насколько сильно ею оттолкнётся. При креплении груза на спину меняется вес грудины - верхней части торса, увеличится резкость реакций на толчки и наклонные поверхности по пути шагания или бега робота. При толкании в ногу робот разворачивает торс к толчку и активно пытается ногами создать контр- толчок, частично согнув ноги в коленях и нагнув грудину на сколько-то вниз, при этом работает корекция от боковых толчков выставлением ног, если боковой толчок слишком сильный- выставленая нога плохо справляется, то робот переключает все усилия на нейтрализацию самого сильного толчка. Предполагаю, делать таких роботов даже в маленьком виде очень прибыльно. но для этого нужно самому изготавливать маленькие гидравлические привода и компресоры для этих гидравлических приводов. -не уверен, что такие приводы и компресоры продаются. |
24.05.2024, 20:26 | #4 |
Старожил
Регистрация: 04.02.2011
Сообщений: 4,620
|
Набор очевидностей... И полное незнание принципов производства и экономики. "Самому изготавливать" единичные экземпляры устройств - так они золотыми выйдут.
Захотелось выступить, а собственных идей нет? Последний раз редактировалось digitalis; 24.05.2024 в 20:29. |
27.05.2024, 14:05 | #5 |
Регистрация: 24.05.2024
Сообщений: 8
|
Это конечно очевидности, только почему-то я их нигде раньше не встречал и наш российский робот "Фёдор" едва ли что-то умеет, судя по роликам в сети. Но многие уверенно заявляют что это очевидности и что они бы до такого сразу додумались если бы надо было, и в корорацию "Ростех" они с этими очевидностями не обратились просто потому что им это не надо - не нужны карьера и престиж Ростеха. Но вообще я люблю такие интеллектуальные ответы мне.
На алике или других торговых площадках можно купить станки маленькие, маленькие печки для плавки и закалки стали, гидравлические шланги разных калибров продаются на торговых площадках. Вся эта техника в гараже поместится, или на даче. Гидравлический компрессор можно один большой использовать для всех приводов робота, как сердце. |
27.05.2024, 14:47 | #6 |
Регистрация: 24.05.2024
Сообщений: 8
|
Мне почему-то кажется что научить робота кататься на самокате это достаточно необычная задача для програмиста. В этой задаче главное сделать так чтобы тело робота при повороте достаточно слабо сносило вбок инерцией -чтобы силы рук легко хватало удерживать тело в наклоненном в сторону поворота положении, эта задача решается двумя дополняющими путями-контролирующими процесами:
1)робот при начале поворота наклоняет торс и тело в сторону поворота на то же количество градусов на которое наклонял бы и человек при повороте руля самоката на такое же количество градусов, 2)если первый пункт не помог и тело робота всё ещё сносит инерцией тогда тело наклоняется вбок сильнее - до таких градусов бокового наклона когда нагрузка на руки по удержанию тела от утягивания тела инерцией будет достаточно слабая -это замеряется по серии очень коротких и частых корректирующих усилий рук - очень кратковременные импульсы компрессоров приводов рук и на сколько градусов выправил (обратно против сноса инерцией) тело этот один импульс компресоров в привода рук. Хотя нет -ещё проще можно: просто наклонять тело в бок до не сильных отклонений жидкости в гидрокомпасе, на малое количество градусов жидкость наклонилась - значит сносит слабо - думаю, это самый быстрый и вполне достоверный метод контроля. Делать для поворота на самокате так чтобы вектор инерции тела робота был направлен в пол самоката между стоящих стоп робота (но вектор не перпендикулярен полу-тогда слишком большой наклон самоката) - чтобы его просто в пол вжимало- настолько сильно наклонять тело робота при повороте- это слишком сильно наклонять тело в бок. -такой метод вызовет аварию если надо на скорости на самокате делать частые и резкие повороты влево на 90 градусов и сразу затем вправо. -робот не успеет перенести наклон тела с лева на право. Последний раз редактировалось Kot_19; 27.05.2024 в 15:04. |
27.05.2024, 18:43 | #7 | |
Высокая репутация
СуперМодератор
Регистрация: 27.07.2008
Сообщений: 15,648
|
Цитата:
E-Mail: arigato.freelance@gmail.com
|
|
28.05.2024, 04:07 | #8 |
фрилансер
Участник клуба
Регистрация: 11.10.2019
Сообщений: 1,010
|
Kot_19, робот с руками и ногами - это интересная инженерная задача, прокачка скиллов. Но с точки зрения функциональности робота подобие человеку - нелепость. Роботам не нужны такие руки и ноги, а также прямохождение.
Такая поделка будет использоваться разве что на показах моды да в качестве продвинутой фанеры-бэка для попсовиков. В общем, для развлечений |
28.05.2024, 10:54 | #9 |
Высокая репутация
СуперМодератор
Регистрация: 27.07.2008
Сообщений: 15,648
|
Зависит от задачи. К примеру, это может быть аватар с дистанционным управлением. Если он будет повторять все ваши движения (руки, ноги, голова, пальцы), то таким роботом будет несложно управлять.
E-Mail: arigato.freelance@gmail.com
|
28.05.2024, 10:57 | #10 |
фрилансер
Участник клуба
Регистрация: 11.10.2019
Сообщений: 1,010
|
Arigato, манипулятор, повторяющий руку, может торчать из робота отдельно. Это да, полезно
|
|
Похожие темы | ||||
Тема | Автор | Раздел | Ответов | Последнее сообщение |
Необходимо написать "таймер", который будет запускаться при нажатии кнопки "Start", приостанавливаться на "Pause", и сбрасываться на "Reset" | billiejean78 | JavaScript, Ajax | 1 | 03.09.2021 08:58 |
Убрать папки "Pictures", "Music", "Видео", "Downloads" из "МОЙ КОМПЬЮТЕР" | Бахтиёр1916 | Windows | 1 | 05.04.2017 12:53 |
Нужно пояснить/прокомментировать код программы, или коды функций "Добавить" "Удалить" "Обновить(редактировать" "Поиск" "Период") | ZIRASS | PHP | 4 | 15.06.2016 14:23 |