Код робота Оптимус от "Бостон Динамикс".

[Kot_19]

https://youtu.be/-9EM5_VFlt8?si=KBBaj8I9qSSLs8IT

Предполагаю, что равновесие там поддерживается так: в зависимости от данных гидрокомпаса или гироскопов - от вектора куда отклонилось или отклоняется туловище, и от положений приводов запрограмировано какое движение какими приводами надо сделать чтобы вернуть устойчивое вертикальное положение. Если нужно вернуть равновесие при толчке, то в зависимости от вектора инерции, и силы инерции, выбирается определеная дальность отставки ноги и определеный угол наклона туловища, и определёный угол согнутости ног, рук.

На каждое действие тела там конкретный набор конкретных движений конечностей и туловища: для шага, для разворота, для необходимости бросить руками предмет и попасть им в цель - робот выбирает место, на этом месте встаёт определёным образом и совершает определёные движения приводами конечностей и туловища.

[Arigato]

А где код?

[Kot_19]

Arigato, у меня нет такого кода. Есть логические приёмы рациональных движений для робота.

Если робот лазает по горам или часто подвергается толчкам, то наклон туловища вниз и вправо или влево - частично определяется из наклона плоскости туда куда надо идти роботу - эта часть програмы определяет по расчётам самый равновесный угол наклона туловища, и также наклон туловища коректируется от толчков, резких неожиданных толчков - по данным с гироскопов и гидрокомпаса, в зависимости от силы толчка определяется дальность выставления ноги вбок, сила толчка этой ногой, согнутость ног в коленях, угол разворота всего тела, угол наклона туловища вниз и в стороны для максимально быстрой нейтрализации инерции толчка.
Также для увеличеной устойчивости нужна корекция шага ногой при толчке в торс робота: место куда наступит при возникновении толчка, насколько согнутой в колене ногой наступит и насколько сильно ею оттолкнётся.
При креплении груза на спину меняется вес грудины - верхней части торса, увеличится резкость реакций на толчки и наклонные поверхности по пути шагания или бега робота.
При толкании в ногу робот разворачивает торс к толчку и активно пытается ногами создать контр- толчок, частично согнув ноги в коленях и нагнув грудину на сколько-то вниз, при этом работает корекция от боковых толчков выставлением ног, если боковой толчок слишком сильный- выставленая нога плохо справляется, то робот переключает все усилия на нейтрализацию самого сильного толчка.


Предполагаю, делать таких роботов даже в маленьком виде очень прибыльно. но для этого нужно самому изготавливать маленькие гидравлические привода и компресоры для этих гидравлических приводов. -не уверен, что такие приводы и компресоры продаются.

[digitalis]

Набор очевидностей... И полное незнание принципов производства и экономики. "Самому изготавливать" единичные экземпляры устройств - так они золотыми выйдут.
Захотелось выступить, а собственных идей нет?

[Kot_19]

Это конечно очевидности, только почему-то я их нигде раньше не встречал и наш российский робот "Фёдор" едва ли что-то умеет, судя по роликам в сети. Но многие уверенно заявляют что это очевидности и что они бы до такого сразу додумались если бы надо было, и в корорацию "Ростех" они с этими очевидностями не обратились просто потому что им это не надо - не нужны карьера и престиж Ростеха. Но вообще я люблю такие интеллектуальные ответы мне.

На алике или других торговых площадках можно купить станки маленькие, маленькие печки для плавки и закалки стали, гидравлические шланги разных калибров продаются на торговых площадках. Вся эта техника в гараже поместится, или на даче. Гидравлический компрессор можно один большой использовать для всех приводов робота, как сердце.

[Kot_19]

Мне почему-то кажется что научить робота кататься на самокате это достаточно необычная задача для програмиста. В этой задаче главное сделать так чтобы тело робота при повороте достаточно слабо сносило вбок инерцией -чтобы силы рук легко хватало удерживать тело в наклоненном в сторону поворота положении, эта задача решается двумя дополняющими путями-контролирующими процесами:
1)робот при начале поворота наклоняет торс и тело в сторону поворота на то же количество градусов на которое наклонял бы и человек при повороте руля самоката на такое же количество градусов,
2)если первый пункт не помог и тело робота всё ещё сносит инерцией тогда тело наклоняется вбок сильнее - до таких градусов бокового наклона когда нагрузка на руки по удержанию тела от утягивания тела инерцией будет достаточно слабая -это замеряется по серии очень коротких и частых корректирующих усилий рук - очень кратковременные импульсы компрессоров приводов рук и на сколько градусов выправил (обратно против сноса инерцией) тело этот один импульс компресоров в привода рук. Хотя нет -ещё проще можно: просто наклонять тело в бок до не сильных отклонений жидкости в гидрокомпасе, на малое количество градусов жидкость наклонилась - значит сносит слабо - думаю, это самый быстрый и вполне достоверный метод контроля.

Делать для поворота на самокате так чтобы вектор инерции тела робота был направлен в пол самоката между стоящих стоп робота (но вектор не перпендикулярен полу-тогда слишком большой наклон самоката) - чтобы его просто в пол вжимало- настолько сильно наклонять тело робота при повороте- это слишком сильно наклонять тело в бок. -такой метод вызовет аварию если надо на скорости на самокате делать частые и резкие повороты влево на 90 градусов и сразу затем вправо. -робот не успеет перенести наклон тела с лева на право.

[Arigato]

Сообщение от Kot_19

в корорацию "Ростех" они с этими очевидностями не обратились просто потому что им это не надо

Сообщение от Kot_19

На алике или других торговых площадках можно купить

Вот такая цепочка...

[Алексей1153]

Kot_19, робот с руками и ногами - это интересная инженерная задача, прокачка скиллов. Но с точки зрения функциональности робота подобие человеку - нелепость. Роботам не нужны такие руки и ноги, а также прямохождение.

Такая поделка будет использоваться разве что на показах моды да в качестве продвинутой фанеры-бэка для попсовиков. В общем, для развлечений

[Arigato]

Сообщение от Алексей1153

Роботам не нужны такие руки и ноги, а также прямохождение.

Зависит от задачи. К примеру, это может быть аватар с дистанционным управлением. Если он будет повторять все ваши движения (руки, ноги, голова, пальцы), то таким роботом будет несложно управлять.

[Алексей1153]

Arigato, манипулятор, повторяющий руку, может торчать из робота отдельно. Это да, полезно